[Step-3] ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¾Ë°í¸®Áò°ú ROS ÀÚÀ²ÁÖÇà °³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ®
±³À°°úÁ¤AI ¾ÆÄ«µ¥¹ÌÁö´ÉÇü ·Îº¿ °³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ® Step by Step
Àüü ±³À°ÀÏÁ¤
±³À°ÀÏÁ¤ |
½Åû¸¶°¨ÀÏ |
¼ö°½Åû |
±³À°Àå¼Ò |
±³À°ÀÏÁ¤ Á¶È¸°á°ú°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. |
°úÁ¤°³¿ä
Áö´ÉÇü ·Îº¿ °³¹ßÀÇ ¸ðµç °úÁ¤À» 1´ë1 ·Îº¿ ½Ç½À°ú ÇÔ²² ÁøÇàÇغ¸¼¼¿ä. Áö´ÉÇü ·Îº¿À» À§ÇÑ µö·¯´× ¿µ»óºÐ¼®°ú ÀÚÀ²ÁÖÇà ÀÔ¹® °úÁ¤ºÎÅÍADAS ¿¬±¸ °³¹ßÀÚ¸¦ À§ÇÑ ºñÀü ó¸®¿Í ¼¾¼ Ç»Àü Àü¹®°¡ °úÁ¤±îÁö ¿øÇÏ´Â °úÁ¤À» ¼±ÅÃÇؼ ¼ö°ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¡°ADAS ¿¬±¸ °³¹ß¸¦ À§ÇÑ ¾÷±×·¹À̵塱
- °î¼± Â÷¼± ÀÎÁö
- ´Ü¾È Ä«¸Þ¶ó ±â¹Ý »ç¹°ÀÎÁö ¹× Ãæµ¹À§Çè°Å¸® °è»ê
- SORT, Deep SORT Æ®·¡Å·
- ROS ÇÁ·Î±×·¡¹Ö
- ·Îº¿ ½Ç½À
ƯÀÌ»çÇ×
±³À°´ë»ó
- ´ëÇпø»ý
- ÀÚÀ²ÁÖÇà °³¹ßÀÚ
±³À°³»¿ë
±¸ºÐ | ¸ñÂ÷ | ¼¼ºÎ³»¿ë | 1ÀÏÂ÷ | - ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§ÇÑ ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¾Ë°í¸®Áò
| - ÀÚÀ²ÁÖÇàÀ» À§ÇÑ ºñÁ¯ ¼¾¼ È°¿ë - °î¼± Â÷¼± °ËÃâÀÇ ÀÌÇØ¿Í ½Ç½À - Ä«¸Þ¶ó Ķ¸®ºê·¹ÀÌ¼Ç ÀÌÇØ¿Í ½Ç½À (Rviz) - ´Ü¾È Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÀÎÁöµÈ »ç¹°±îÁöÀÇ °Å¸® °è»ê
| 2ÀÏÂ÷ | - ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ±â¹Ý TTC °è»ê°ú °´Ã¼ ÃßÀû °³¹ß | - TTC (Time to Collision)ÀÇ ÀÌÇØ¿Í À§Çèµµ »êÃâ - °´Ã¼ ÃßÀûÀÇ ÀÌÇØ - Æ®·¡Å· : SORT, Deep SORT ÀÌÇØ¿Í °³¹ß - Ä«¸Þ¶ó Ķ¸®ºê·¹ÀÌ¼Ç ½Ç½À (¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿)
| 3ÀÏÂ÷ | -ROS2 ±â¹Ý ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ ÀÚÀ²
ÁÖÇà ÇÁ·ÎÁ§Æ® | - ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ÀÇ Â÷¼± ÀÎÁö - TTC¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ Â÷·® ¾ÈÀü °Å¸® »êÃâ°ú ±ä±Þ Á¦µ¿ ½Ç½À - YOLO¿Í SORT ¸¦ È°¿ëÇÑ °´Ã¼ ÃßÀû ½Ç½À - ROS2 ¸ð¹ÙÀÏ ·Îº¿ Â÷¼± ÀÎÁö¿Í Å©·çÁî ÄÁÆ®·Ñ ÀÚÀ²ÁÖÇà
ÇÁ·ÎÁ§Æ®
|
|
÷ºÎÆÄÀÏ
[°úÁ¤¼Ò°³¼]_[Step-3] ÄÄÇ»ÅÍ ºñÀü ¾Ë°í¸®Áò°ú ROS ÀÚÀ²ÁÖÇà °³¹ß ÇÁ·ÎÁ§Æ®.pdf